Árið 1952 var prestaköllunum fjölgað og var Háteigsprestakall var stofnað með lögum 17. júlí 1952, en árið 1963 breyttust sóknarmörk með stofnun Grensásprestakalls.

Sr. Jón Þorvarðarson kosinn lögmætri kosningu í október 1952 og þjónaði hann söfnuðinum til október 1976. Í upphafi var söfnuðurinn án kirkju, en með organista og kór. Messað var í Fossvogskirkju og í hátíðarsal Sjómannaskólans.

Ekki leið á löngu þar til upp komu hugmyndir að byggja kirkju og fengin lóð. Halldór H. Jónsson arkitekt var ráðinn til að hanna kirkjuna. Með sameiginlegu átaki sóknarnefndar, byggingarnefndar, fjáröflunarnefndar og vinnufúsra handa hófst bygging Háteigskirkju í september 1957. Þórður Jasonarson, formaður sóknarnefndar tók fyrstu skóflustunguna.

Á aðventu 1965 var ákveðið að vígja kirkjuna, þótt ýmsu væri ólokið. Var athöfnin vegleg í alla staði og fjölmenn. Biskup Íslands, hr. Sigurbjörn Einarsson vígði kirkjuna.

Sr. Arngrímur Jónsson hóf störf í janúar 1964. Hann þjónaði söfnuðinum til ársins 1993. Sr. Jón Þorvarðarson fékk lausn frá embætti í júlí 1976 og var efnt til prestskosninga sama ár. Sr. Tómas Sveinsson var skipaður í embættið í nóvember sama ár og gegndi því til ársins 2013  ásamt sr. Helgu Soffíu Konráðsdóttur, sem var ráðin að kirkjunni í október 1993.

Sr. Helga Soffía varð sóknarprestur við starfslok sr. Tómasar. Sr. Eiríkur Jóhannsson starfaði við hennar hlið frá 2014-2023 sem annar prestur kirkjunnar. Þá tók Sr. Davíð Þór Jónsson við starfi annars prests um árs tímabil 2023-2024. Frá hausti 2024 hefur Sr. Ása Laufey Sæmundsdóttir starfað við hlið Helgu Soffíu sem annar prestur Háteigskirkju.